xz ve yz eksenlerinde düzlem düzlemi nasıl korunur?

Question

Bu kodu vardır: Sensör duvar zemine daha fazla puan olduğunu onlara yeterince yakın aldığında

SACSegmentation<PointXYZ> seg; 
seg.setAxis(Vector3f(0, 0, 1)); 
seg.setEpsAngle(0.5 * M_PI/180.0); 
seg.setModelType(SACMODEL_PLANE); 
seg.setMethodType(SAC_RANSAC); 
seg.setDistanceThreshold(0.2); 
// then set the input cloud and filter.. 

ekseni ve epsAngle Bay Kane nokta bulutu hiçbir şey yapmama gibi görünüyor hala duvarları alır . Nokta bulutunu xyz nokta verisinden açıkça yapıyorum ve böylece sensörün_dizini ve sensor_orientation_ gibi PointCloud üye değişkenleri ayarlanmayacaktır (PointCloud bunları bir şey için varsayılan olarak ayarlamazsa). Bu benim sorunumun kökü olabilir mi? Yoksa yanlış bir şey mi yapıyorum?

Bu sorun üzerinde gördüğüm diğer yazılar, zaten yaptığım eps açısını ayarlamanızı önerir. Yardımın için minnettarım!

Answer 1

PCL belgelerinde burnumdan dolaştım ve cevabı buldum. Dokümantasyonda bunu yeterince açıklığa kavuşturmazlar, ancak sadece modellerin SOME'u setAxis() ve setEpsAngle() tarafından etkilenir. Uygulamam için bu model SACMODEL_PARALLEL_PLANE idi. Diğerlerini burada bulabilirsiniz: http://docs.pointclouds.org/1.7.0/group__sample__consensus.html.