PCL'de görüntüleyiciden iki nokta nasıl seçilir

Question

Noktadan iki nokta seçmek ve iki noktanın koordinatlarını döndürmek istiyorum. Soruna inmek için, PCL'nin PointPickingEvent'unu kullandım ve seçilen noktaları saklamak için pointcloud, visualizer ve bir vektör içeren bir sınıf yazdım. Benim kodum:

#include <pcl/point_cloud.h> 
#include <pcl/PCLPointCloud2.h> 
#include <pcl/io/io.h> 
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/common/io.h> 
#include <pcl/io/ply_io.h> 
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h> 
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> 

using namespace pcl; 
using namespace std; 

class pickPoints { 
public: 

    pickPoints::pickPoints() { 
     viewer.reset (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("Viewer", true)); 
     viewer->registerPointPickingCallback (&pickPoints::pickCallback, *this); 
    } 

    ~pickPoints() {} 

    void setInputCloud (PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud) 
    { 
     cloudTemp = cloud; 
    } 

    vector<float> getpoints() { 
     return p; 
    } 

    void simpleViewer() 
    { 
     // Visualizer 
     viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloudTemp, "Cloud"); 
     viewer->resetCameraViewpoint ("Cloud"); 
     viewer->spin(); 
    } 

protected: 
    void pickCallback (const pcl::visualization::PointPickingEvent& event, void*) 
    { 
     if (event.getPointIndex() == -1) 
      return; 

     PointXYZ picked_point1,picked_point2; 
     event.getPoints(picked_point1.x,picked_point1.y,picked_point1.z, 
      picked_point2.x,picked_point2.y,picked_point2.z); 
     p.push_back(picked_point1.x); // store points 
     p.push_back(picked_point1.y); 
     p.push_back(picked_point1.z); 
     p.push_back(picked_point2.x); 
     p.push_back(picked_point2.y); 
     p.push_back(picked_point2.z); 

     //cout<<"first selected point: "<<p[0]<<" "<<p[1]<<" "<<p[2]<<endl; 
     //cout<<"second selected point: "<<p[3]<<" "<<p[4]<<" "<<p[5]<<endl; 
    } 

private: 
    // Point cloud data 
    PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudTemp; 

    // The visualizer 
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer; 

    // The picked point 
    vector<float> p; 
}; 

int main() 
{ 
    //LOAD; 
    PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud (new PointCloud<PointXYZ>()); 
    pcl::PolygonMesh mesh; 
    pcl::io::loadPolygonFilePLY("test.ply", mesh); 
    pcl::fromPCLPointCloud2(mesh.cloud, *cloud); 

    pickPoints pickViewer; 
    pickViewer.setInputCloud(cloud); // A pointer to a cloud 
    pickViewer.simpleViewer(); 
    vector<float> pointSelected; 
    pointSelected= pickViewer.getpoints(); 

    cout<<pointSelected[0]<<" "<<pointSelected[1]<<" "<<pointSelected[2]<<endl; 
    cout<<pointSelected[3]<<" "<<pointSelected[4]<<" "<<pointSelected[5]<<endl; 

    cin.get(); 
    return 0; 
} 

Ancak kod hata ayıklandığında, hiçbir şeyim yok. Ayrıca sol düğme ile puan toplarken SHIFT düğmesine basılmasının gerektiğini biliyorum. Herhangi bir yardım için şimdiden teşekkür ederiz!

Answer 1

getPoints() yönteminin beklediğim gibi çalışmadığını buldum. Ancak, getPoint() iyi çalıştı.

std::vector<pcl::PointXYZ> selectedPoints; 

void pointPickingEventOccurred(const pcl::visualization::PointPickingEvent& event, void* viewer_void) 
{ 
    float x, y, z; 
    if (event.getPointIndex() == -1) 
    { 
     return; 
    } 
    event.getPoint(x, y, z); 
    std::cout << "Point coordinate (" << x << ", " << y << ", " << z << ")" << std::endl; 
    selectedPoints.push_back(pcl::PointXYZ(x, y, z)); 
} 

void displayCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud, const std::string& window_name) 
{ 
    if (cloud->size() < 1) 
    { 
     std::cout << window_name << " display failure. Cloud contains no points\n"; 
     return; 
    } 

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer(window_name)); 
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZI> point_cloud_color_handler(cloud, "intensity"); 

    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZI>(cloud, point_cloud_color_handler, "id"); 
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "id"); 

    viewer->registerKeyboardCallback(keyboardEventOccurred, (void*)viewer.get()); 
    viewer->registerPointPickingCallback(pointPickingEventOccurred, (void*)&viewer); 

    while (!viewer->wasStopped() && !close_window){ 
     viewer->spinOnce(50); 
    } 
    close_window = false; 
    viewer->close(); 
} 

Ayrıca oldukça kolay, seçildikleri kez noktaları arasındaki mesafeler bulabilirsiniz: Burada Seçilen noktaları çıktısını ve bunları saklamak için kod bir vektör olmasıdır.

if (selectedPoints.size() > 1) 
    { 
     float distance = pcl::euclideanDistance(selectedPoints[0], selectedPoints[1]); 
     std::cout << "Distance is " << distance << std::endl; 
    } 

Seçilen Noktalar vektörü, toplama noktaları üzerinden başlamak istiyorsanız, bir klavyeyle boşaltılabilir.