Nokta yazışmaları olmadan temel matrisi hesaplayın?

Temel matris konusundaki anlayışımın doğru olduğunu ve herhangi bir karşılık gelen puan çiftini kullanmadan F'yi hesaplamanın mümkün olduğunu doğrulamak isterim.Nokta yazışmaları olmadan temel matrisi hesaplayın?

temel matris Sn ve Ml, sağ ve sol iç kamera matrisleridir F = inv(transpose(Mr))*R*S*inv(Ml) olarak hesaplanır

, R, sağdan sola bir koordinat sistemine getiren rotasyon matrisidir ve S eğimli simetrik matris

olduğu

S = 0 -T[3] T[2] where T is the translation vector of the right coordinate system 
    T[3]  0 -T[1] from the left. 
    -T[2] T[1]  0

Temel matrisin 8 noktalı algoritma ile hesaplanabileceğini biliyorum, ancak herhangi bir nokta yazışmam yok. Ancak, her iki kameram da kalibre edildi, bu yüzden tüm içsel ve dışsal parametrelerim var. Yukarıdaki temel matrisin tanımından, F'yi bu parametrelerle tek başına hesaplamak mümkündür, değil mi?

(ı tecrübe sorun onun tanımından hesaplanan zaman temel matris yanlış görünüyor olmasıdır. Şu anda, sadece benim anlayış yukarıda doğru olup olmadığını bilmek istiyorum.)

kaynak

2014-07-16 Booley

Eğer kameralarınızı kalibre ettiyseniz ve dışsal ve içsel parametrelere sahipseniz, o zaman nokta yazışmalarına ihtiyacınız yoktur. Nokta yazışmaları, ** bilmediğinizde ** kameranın parametrelerini (a.k.a. kalibre edilmemiş) ve temel matrislerden sadece nokta yazışmalarını belirlemek istediğinde kullanılır. Kameraları nasıl kalibre ediyorsun? Bize gösterebileceğiniz kod var mı? – rayryeng

@Booley Merhaba F matris formülünde yukarıda bahsettiğiniz çarpık matrisle ilgili bir sorum var. İki kameramın aşağıdaki harici parametreler varsa: {1,0,0,15 | 0,1,0,0 | 0, 0, 1, 0} ve {1,0,0,25 | 0,1,0,0 | 0, 0, 1, 0} aralarındaki çarpıklık şöyle olurdu:? {0, 0, 0 | 0, 0, -10 | 0, 10, 0} Temel matrisi de hesaplamaya çalışarak, yukarıda belirtildiği gibi F'yi kullanarak x için karşılık gelen x 'noktasını bulmaya çalışın. –

Rotasyonu varsa ve ortak bir koordinat sistemine göre kameraların her birinin çevirisi, daha sonra kameralar arasında rotasyon ve çeviri hesaplayabilir ve sonra temel matrisi hesaplamak için atıfta bulunulan formülünü kullanabilirsiniz.

Her iki kamerayı tek bir stereo sistem olarak bir arada kalibre etmek daha iyi bir yol olacaktır. Computer Vision System Toolbox'ın en son sürümü (2014a) bunu yapmanıza izin veriyor. Bakınız this example.

kaynak

2014-07-16 21:39:51 Dima

Merhaba Bir sorum var. İki kameramın aşağıdaki harici parametreler varsa: {1,0,0,15 | 0,1,0,0 | 0, 0, 1, 0} ve {1,0,0,25 | 0,1,0,0 | 0, 0, 1, 0} aralarındaki çarpıklık şöyle olurdu:? {0, 0, 0 | 0, 0, -10 | 0, 10, 0} Temel matrisi de hesaplamaya çalışarak, yukarıda belirtildiği gibi F'yi kullanarak x için karşılık gelen x 'noktasını bulmayı denemek –

"Çoklu Görünüm Geometrisi" nin 9. Bölümündeki denklemler gibi yapmayı tercih ederim. Bunları Matlab'da doğruladım. Bu doğru.

F = [e '] _ x * P' * p^+

(bakınız: Her iki kameranın hem içsel ve dışsal matris sağlayabilirseniz

, şöyle F matrisi hesaplayabilir Ayrıntılı tanımlamalar için "Çoklu Görünüm Geometrisi" nin pp244 'e kadar

kaynak

2017-04-29 23:39:03 alanwsx

Nokta yazışmaları olmadan temel matrisi hesaplayın?

cevap

İlgili konular