OpenCv StereoRectify'daki matrislerin tam tanımı

Question

Normalde, bir projeksiyon matrisinin tanımı P, dünya koordinatlarından görüntü/piksel koordinatlarına işaret eden 3x4 matrisidir. projeksiyon matrisi içine ayrılabilir:

• K: içsel parametreleri
• T ile 3x4 kamera matrisi K: dışsal parametreler ile bir 4x4 dönüşüm matrisi

izdüşüm matrisi daha sonra P = * * T. OpenCV en stereoRectify için aşağıdaki giriş net tanımları nelerdir

:

• cameraMatrix1 - Birinci kamera matrisi (Ben doğru projeksiyon matrisinin aygıtının yapısal K parçası olduğunu varsayalım?).
• R - Birinci ve ikinci kameraların koordinat sistemleri arasında dönme matrisi. ('arasında' ne anlama geliyor? Kam1'den cam2'ye veya kam2'den cam1'e dönüşü mü?)
• T - Kameraların koordinat sistemleri arasında çeviri vektörü. (Aynı değer. - kam1 -> cam2 veya cam2-> cam1'den çeviri)
• R1 - İlk kamera için çıktı 3x3 düzeltme dönüşümü (dönüş matrisi). (Bu, projeksiyon matrisinin yeni dışsal kısmı T1new = R1 * T1old olur, böylece düzeltme yapıldıktan sonra dönüş olur mu?)
• P1 - İlk kamera için yeni (doğrultulmuş) koordinat sistemlerinde çıkış 3x4 projeksiyon matrisi. (Yeni koordinat sistemindeki yansıtma matrisi ile kastedilen nedir?) Bu yansıtma matrisinin, R1 rotasyon matrisine, proje koordinatlarından görüntü koordinatlarına, proje koordinatlarından proje koordinatlarına, bu nedenle yukarıdaki tanımdan bağımsız 'çıkıntı matris' veya 'kamera matris' ama iki karışımının bir tür)

Answer 1

1. CAMERAMATRIX1 - OpenCV stereocalibrate() fonksiyonu tarafından hesaplanan iç K matrisidir. doğru anladın!!!
2. R, kam2 frame w.r.t cam1 çerçevesinin dönüş matrisidir. Benzer şekilde, T, kam2 kökenli w.r.t kam1 kaynağının çeviri vektörüdür. Eğer O'Riley kitabı "ÖĞRENME OPENCV" pg.-434 içinde bakacağız Eğer
3. , sen R1 (/ R) ve R2'nin (/ Rr) ne olduğunu anlamak gerekir.
   
   R = [Rrect] [rl]; Rr = [Rect]];
   
   let kameranın resim düzlemleri Düzlem1'e ve plane2 ol. Stereo rektifikasyon yapılmadığında, düzlem1 ve düzlem2 hiç paralel olmayacaktır. Ayrıca, epilinler stereo kamera taban çizgisine paralel olmayacaktır. Peki, R does it (Rr tarafından dönüştürülür) ve aynı zamanda, her iki görüntülerde epilines şimdi paraleldir sağ görüntü düzlemine paralel olması, sol görüntü düzlemini dönüştüren olmasıdır. Stereo düzeltmeden sonraki yeni projeksiyon matrisleri
4. P1 ve P2 . Unutmayın, kamera matrisi (K), 3d uzayda bir noktayı 2d görüntü düzlemine dönüştürür. Fakat P1 ve P2, rectified 2d görüntü düzlemlerinde 3d uzaydaki bir noktayı dönüştürür.
   önce stereo kamera kulesi kalibre ve P1 ve K1 değerleri gözlemledim ise, size stereo teçhizat neredeyse düzeltilmiş konfigürasyonda

---

(besbelli insan aralığında) ise onlar hemen hemen benzer olduğunu göreceksiniz