Kalman filtresine ihtiyaç var

Question

Devraldığım bir uygulama için gps izlemeyi iyileştirmek istiyorum. Enlem, boylam ve rakımı izleriz. Takip edildikten sonra hız, mesafe ve dikey iniş üzerinde istatistikler veriyoruz. Kod şu anda rakımı kontrol altında tutmak için alçak geçiren bir filtre kullanmaktadır, ancak lat lon ile hiçbir şey yapmaz. Hangi hız, mesafe etrafında sorunlara neden olur.

Gürültüyü azaltmaya yardımcı olmak için bir Kalman filtresi uygulamaktayım. Benim sorum Kalman filtresinin farklı versiyonları etrafında. Takip etmemiz gereken şeyle Kalman filtresine ulaşabilir miyim veya uzatılmış/tiz edilmemiş Kalman filtresini araştırmam gerekir mi?

Teşekkür

Answer 1

Bir nesne hareket için fiziksel modeli doğrusal olmayan, çünkü bir kalman filtresi uzatıldı gerekecektir.

Hızlanmalara, yön değişikliklerine vb. Neden olabilir, bu nedenle kalman filtresi düzgün bir şekilde izlenemeyebilir. Genişletilmiş bir kalman filtresinin ayarlanması daha zordur, ancak bu konuda oldukça fazla kağıt ve bilgi bulabilirsiniz.