Dinamik Yol Bulma Algoritmasına Yaklaşımlar

Question

A * uygulamam statik ortamım için iyi çalışır. Şimdi dinamik bir ortamla çalışmayı tercih edersem, yani baştan sona geçerken düğümlerim arasında belirli maliyetler değişir. Benim okuma itibaren

bugüne kadar Bana yardım edebilecek LPA'yı *, D * D * Lite algoritmasını bulduk. En kötü durum senaryomu, herkesi uygulamak ve en iyi neyin işe yaradığını görmek olurdu.

bu algoritmaların yeteneklerini karşılaştırarak yapılan herhangi bir araştırma var mıdır? Şu ana kadar okuduğum makaleler, tek seferde tek bir algoritmaya odaklanıyor ve deneme ortamları farklı olduğundan, bir karşılaştırma yapmak zordur.

** Bazı arka plan bilgileri: Ben C++ kullanıyorum ve benim çevre navmeshes kullanılarak temsil edilen benim arama grafik ile 3d sahne.

Answer 1

Belki this paper size yardımcı olabilecek, Reaktif Deformasyon Yol Haritaları: Dinamik Ortamlarda Çoklu Robots Hareket Planlama Russell Gayle Avneesh Sud Ming C. Lin Dinesh Manocha tarafından; soyut şöyledir:

Biz dinamik engeller arasında birden robotlar ait hareket planlaması için yeni algoritmayı sunuyoruz. yaklaşımımız, biçimindeki deforme olabilen bağlantılarının yeni bir yol haritasına dayanır ve boşluğuna dinamik olarak geri çekilir ve boşluğunun bağlantısını serbest bırakır. 'un dönüm noktalarını güncellemek için Newtonian Physics ve Hooke Kanununu kullanıyoruz ve diğer robotların tepkisine ve engelleri de bağları deforme ediyoruz. Bu yol haritası göstergesine dayanarak, karmaşık dinamik ortamlarında robotların için çarpışmasız yolları hesaplayabilen planlama algoritmalarımızı tanımlarız.

Bunlar, fiziksel tabanlı algoritma, uyarlanabilir bir yol haritası geri çekilir ve dinamik bir ortamda bir fonksiyonu olarak topoloji değiştirir gösterimi sunulmuştur. IIT dinamik engeller arasında tek robot veya birden robotların hareketini planlamak için kullanılabilir.

Answer 2

O http://www.aaai.org/ (böylece belki zaten hepsini denemek için zaman vardı ... Ama buna değer ne, D * -Lite kağıt için ettik madem sordun biraz zaman oldu Kağıt/AAAI/2002/AAAI02-072.pdf), LPA *, D * ve A * ile performansı karşılaştırarak, Deneysel sonuçları deneyinin bir bölümünü içerir.